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6D 姿态数据集
如何用 TjMakeBot 创建 6D 姿态标注数据集
这篇教程讲清楚如何准备标签与模型资产、添加 6D 物体姿态、检查投影质量，并导出面向下游训练或评估的 JSON/BOP 文件。
8 分钟6D 姿态模型资产BOP 导出
准备标签、相机数据和模型资产
6D 姿态数据依赖标签、相机内参、物体尺度和模型资产的一致性，最好在开始标注前先准备好。
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定义真实物体标签，并让每张图片中的 object ID 保持稳定。
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为每个类别准备 GLB/GLTF 模型资产和默认物体尺度。
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如果有相机内参就先准备好；如果没有，就更要仔细检查投影质量。
添加并编辑 6D 物体姿态
6D 姿态面板的核心流程是：选择类别、分配模型资产、调整姿态参数，并用图像上的投影叠加结果做反馈。
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打开 2D 编辑器，并在工具栏切换到 6D 姿态。
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在面板中应用姿态配置，或上传模型资产。
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点击添加物体，然后设置 object ID、标签、模型资产 key、平移、旋转、尺度和相机内参。
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通过投影立方体和 3D 预览确认物体位置；如果可见位置不准，可以拖拽投影来校正。
质量检查并导出 JSON/BOP
在投影、模型资产、object ID 和相机参数通过质量面板检查前，不建议导出 6D 姿态数据集。
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修复模型资产缺失、深度无效、相机内参无效、object ID 重复和投影不可见等错误。
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刷新或重新打开项目，确认已保存姿态可以正确回显。
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导出数据集，并在交付前检查 annotations_pose6d.json、quality_report.json 和 BOP 场景文件。
FAQ
当前版本能直接训练 6D 姿态模型吗？ 暂时不能。当前闭环是导出 6D Pose JSON/BOP 包，再接入下游训练或评估流程。
每个物体都需要模型资产吗？ 正式数据集建议需要。模型资产能让投影复核、尺度检查和 BOP 风格导出更可靠。