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6D Pose データセット
TjMakeBotで6D Poseアノテーションデータセットを作成する方法
ラベルとモデルアセットを準備し、6D物体姿勢を追加し、投影品質を確認し、下流の学習や評価向けにJSON/BOPファイルをエクスポートする手順です。
8分6D PoseモデルアセットBOPエクスポート
ラベル、カメラデータ、モデルアセットを準備する
6D Poseデータは、アノテーション前にラベル、カメラ内部パラメータ、物体スケール、モデルアセットが揃っていると実用性が高くなります。
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実際の物体ラベルを定義し、画像ごとのobject IDを安定させます。
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各クラスのGLB/GLTFモデルアセットと既定スケールを準備します。
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カメラ内部パラメータがある場合は用意し、ない場合は投影品質をより慎重に確認します。
6D物体姿勢を追加して編集する
6D Poseパネルでは、クラス選択、モデルアセット割り当て、姿勢値の調整、投影オーバーレイによる確認を行います。
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2Dエディターを開き、ツールバーを6D Poseに切り替えます。
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パネルで姿勢設定を適用するか、モデルアセットをアップロードします。
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Add objectをクリックし、object ID、ラベル、モデルアセットキー、平行移動、回転、スケール、カメラ内部パラメータを設定します。
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投影された直方体と3Dプレビューで物体位置を確認し、見える位置がずれている場合は投影をドラッグして修正します。
品質を検証してJSON/BOPをエクスポートする
投影、モデルアセット、object ID、カメラパラメータが品質パネルを通るまでは、6D Poseデータセットをエクスポートしないでください。
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モデルアセット不足、無効な奥行き、無効な内部パラメータ、重複object ID、見えない投影のエラーを解消します。
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プロジェクトを更新または再オープンし、保存した姿勢が正しく復元されることを確認します。
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データセットをエクスポートし、納品前にannotations_pose6d.json、quality_report.json、BOPシーンファイルを確認します。
FAQ
このMVPで6D Poseモデルを直接学習できますか？ まだ対応していません。6D Pose JSON/BOPパッケージをエクスポートし、下流の学習または評価パイプラインで使用してください。
すべての物体にモデルアセットが必要ですか？ 信頼できるデータセットには推奨されます。モデルアセットにより、投影レビュー、スケール確認、BOP形式エクスポートが有用になります。
次に学ぶおすすめ
初めてなら、まず注釈とエクスポートのガイドから始めてください。
ロボティクスや身体性AIデータを準備する場合は、3D点群と6D Poseガイドへ進んでください。
納品可能なworkflowを準備する場合は、レビュー、QA、データセットバージョン、コラボレーション、料金、OpenClawガイドへ進んでください。