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6D 姿態資料集
如何用 TjMakeBot 建立 6D 姿態標註資料集
這篇教學說明如何準備標籤與模型資產、加入 6D 物體姿態、檢查投影品質，並匯出面向下游訓練或評估的 JSON/BOP 檔案。
8 分鐘6D 姿態模型資產BOP 匯出
準備標籤、相機資料和模型資產
6D 姿態資料依賴標籤、相機內參、物體尺度和模型資產的一致性，最好在開始標註前先準備好。
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定義真實物體標籤，並讓每張圖片中的 object ID 保持穩定。
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為每個類別準備 GLB/GLTF 模型資產和預設物體尺度。
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如果有相機內參就先準備好；如果沒有，就更要仔細檢查投影品質。
加入並編輯 6D 物體姿態
6D 姿態面板的核心流程是：選擇類別、分配模型資產、調整姿態參數，並用影像上的投影疊加結果做反饋。
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打開 2D 編輯器，並在工具列切換到 6D 姿態。
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在面板中套用姿態配置，或上載模型資產。
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點擊加入物體，然後設定 object ID、標籤、模型資產 key、平移、旋轉、尺度和相機內參。
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透過投影立方體和 3D 預覽確認物體位置；如果可見位置不準，可以拖曳投影來校正。
品質檢查並匯出 JSON/BOP
在投影、模型資產、object ID 和相機參數通過品質面板檢查前，不建議匯出 6D 姿態資料集。
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修復模型資產缺失、深度無效、相機內參無效、object ID 重複和投影不可見等錯誤。
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刷新或重新打開專案，確認已儲存姿態可以正確回顯。
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匯出資料集，並在交付前檢查 annotations_pose6d.json、quality_report.json 和 BOP 場景檔案。
FAQ
目前版本能直接訓練 6D 姿態模型嗎？ 暫時不能。目前閉環是匯出 6D Pose JSON/BOP 包，再接入下游訓練或評估流程。
每個物體都需要模型資產嗎？ 正式資料集建議需要。模型資產能讓投影覆核、尺度檢查和 BOP 風格匯出更可靠。