01
Датасет 6D Pose
Как создать датасет разметки 6D Pose в TjMakeBot
Материал показывает, как подготовить метки и модельные ассеты, добавить 6D-позы объектов, проверить качество проекции и экспортировать JSON/BOP для downstream-обучения или оценки.
8 мин6D Poseмодельные ассетыBOP экспорт
Подготовьте метки, данные камеры и модельные ассеты
Данные 6D Pose полезны только тогда, когда метки, intrinsics камеры, масштаб объектов и модельные ассеты согласованы до начала разметки.
02
Определите реальные метки объектов и сохраняйте стабильные object ID на каждом изображении.
03
Подготовьте GLB/GLTF-ассеты и базовый масштаб объекта для каждого класса.
04
Если есть intrinsics камеры, подготовьте их; если нет, особенно внимательно проверяйте качество проекции.
Добавьте и отредактируйте 6D-позы объектов
В панели 6D Pose выберите класс, назначьте модельный ассет, настройте значения pose и используйте проекцию на изображении как обратную связь.
01
Откройте 2D-редактор и переключите панель инструментов в режим 6D Pose.
02
Примените конфигурацию pose или загрузите модельные ассеты из панели.
03
Нажмите Add object и задайте object ID, метку, model asset key, translation, rotation, scale и intrinsics камеры.
04
Используйте спроецированный кубоид и 3D-preview для проверки положения объекта. Перетащите проекцию, если видимое положение нужно поправить.
Проверьте качество и экспортируйте JSON/BOP
Не экспортируйте датасет 6D Pose, пока проекция, модельные ассеты, object ID и параметры камеры не пройдут панель качества.
01
Исправьте ошибки отсутствующих ассетов, некорректной глубины, неверных intrinsics, дублей object ID и невидимых проекций.
02
Обновите или заново откройте проект, чтобы убедиться, что сохраненные позы корректно загружаются обратно.
03
Экспортируйте датасет и перед передачей проверьте annotations_pose6d.json, quality_report.json и BOP scene files.
FAQ
Можно ли прямо в этом MVP обучать модели 6D Pose? Пока нет. Экспортируйте пакет 6D Pose JSON/BOP и используйте его в downstream-пайплайне обучения или оценки.
Нужны ли модельные ассеты для каждого объекта? Для надежного датасета — да. Ассеты делают проверку проекции, контроль масштаба и BOP-style экспорт гораздо полезнее.
Продолжить с этими материалами
Рекомендуемые следующие шаги обучения
Если вы новичок, начните с материалов по разметке и экспорту.
Если вы готовите данные для робототехники или embodied AI, дальше переходите к 3D-облакам точек и 6D Pose.
Если нужен workflow для поставки, изучите ревью, QA, версии датасетов, совместную работу, pricing и OpenClaw.
Следующий шаг
Перейти от контента к действию в продукте
Если этот материал уже решил ваш текущий вопрос, используйте входы ниже, чтобы продолжить реальную задачу.