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6D-Pose-Datensatz
So erstellen Sie einen 6D-Pose-Annotationsdatensatz in TjMakeBot
Dieser Leitfaden zeigt, wie Sie Labels und Modell-Assets vorbereiten, 6D-Objektposen hinzufügen, Projektionsqualität prüfen und JSON/BOP-Dateien für nachgelagertes Training oder Evaluation exportieren.
8 Min.6D PoseModell-AssetsBOP-Export
Labels, Kameradaten und Modell-Assets vorbereiten
6D-Pose-Daten sind nur dann nützlich, wenn Labels, Kameraintrinsik, Objektmaßstab und Modell-Assets vor der Annotation konsistent sind.
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Definieren Sie reale Objektlabels und halten Sie Objekt-IDs pro Bild stabil.
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Bereiten Sie GLB/GLTF-Modell-Assets und Standardskalierung für jede Klasse vor.
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Sammeln Sie Kameraintrinsik, falls vorhanden; andernfalls prüfen Sie die Projektionsqualität besonders sorgfältig.
6D-Objektposen hinzufügen und bearbeiten
Im 6D-Pose-Panel wählen Sie die Klasse, weisen das Modell-Asset zu, passen Pose-Werte an und nutzen die Projektionsüberlagerung als Feedback.
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Öffnen Sie den 2D-Editor und schalten Sie die Werkzeugleiste auf 6D Pose.
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Wenden Sie die Pose-Konfiguration an oder laden Sie Modell-Assets im Panel hoch.
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Klicken Sie auf Add object und setzen Sie Objekt-ID, Label, Modell-Asset-Key, Translation, Rotation, Skalierung und Kameraintrinsik.
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Nutzen Sie den projizierten Quader und die 3D-Vorschau zur Positionskontrolle. Ziehen Sie die Projektion, wenn die sichtbare Platzierung korrigiert werden muss.
Qualität validieren und JSON/BOP exportieren
Exportieren Sie einen 6D-Pose-Datensatz erst, wenn Projektion, Modell-Assets, Objekt-IDs und Kameraparameter die Qualitätsprüfung bestehen.
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Beheben Sie Fehler zu fehlenden Modell-Assets, ungültiger Tiefe, ungültiger Intrinsik, doppelten Objekt-IDs und unsichtbaren Projektionen.
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Aktualisieren oder öffnen Sie das Projekt erneut, um zu bestätigen, dass gespeicherte Posen korrekt zurückgeladen werden.
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Exportieren Sie den Datensatz und prüfen Sie annotations_pose6d.json, quality_report.json und BOP-Szenendateien vor der Lieferung.
FAQ
Kann ich in diesem MVP 6D-Pose-Modelle direkt trainieren? Noch nicht. Exportieren Sie das 6D-Pose-JSON/BOP-Paket und nutzen Sie es in Ihrer nachgelagerten Trainings- oder Evaluationspipeline.
Brauche ich Modell-Assets für jedes Objekt? Für einen verlässlichen Datensatz ja. Modell-Assets machen Projektionsreview, Skalierungschecks und BOP-Export deutlich nützlicher.
Mit diesen Guides weiterlesen
Empfohlene nächste Lernschritte
Wenn Sie neu sind, beginnen Sie mit Annotation und Export.
Wenn Sie Robotik- oder Embodied-AI-Daten vorbereiten, lesen Sie als Nächstes die 3D-Punktwolken- und 6D-Pose-Guides.
Wenn Sie lieferfähige Workflows vorbereiten, folgen Review, QA, Datensatzversionen, Zusammenarbeit, Pricing und OpenClaw-Guides.
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